Trakoscan wurde Ende des 13. Jahrhunderts im Verteidigungssystem des nordwestlichen Kroatiens als Beobachtungsposten zur Überwachung der Straße von Ptuj zum Flusstal der Bednja gegründet.
Der Legende nach wurde Trakoscan nach der thrakischen Festung (Arx Thacorum) benannt, die es in der Antike gegeben haben soll. Eine andere überlieferte Tradition besagt, dass der Ort nach den Rittern von Drachenstein benannt wurde, die im frühen Mittelalter in dieser Gegend herrschten.
Der Ortsname Trakoscan wurde erstmals im Jahr 1334 schriftlich erwähnt.
Die Besitzer des Kastells in den ersten Jahrhunderten sind nicht bekannt. Wir wissen nur, dass die Besitzer ab Ende des 14. Jahrhunderts die Grafen von Celje waren, die über die gesamte Gespanschaft Zagorje herrschten. Bald starb diese Familie aus, und Trakoscan teilte das Schicksal der übrigen Städte und Ländereien, die von verschiedenen Herrschern aufgeteilt und verändert wurden. Bei dieser Aufteilung gehörte Trakoscan zunächst dem Heerführer Jan Vitovec, dann Ivanis Korvin, der es seinem Unterführer Ivan Gyulay übergab. Diese Familie besaß Trakoscan drei Generationen lang, dann wurde das Anwesen vom königlichen Schatzamt übernommen.
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